VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS)，它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。在美国的 F-16、FA-18 战斗机、B-2隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。VxWorks原先对中国区禁止销售，自解禁以来，在我们的军事、通信、工业控制等领域得到了非常广泛的应用。

　　VxWorks的实时性体现在能于限定的时间内执行完所规定的功能，并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。因此，实时性系统主要应用于过程控制、数据采集、通信、多媒体信息处理等对时间敏感的场合。本文将对这个操作系统进行一个入门级的、全面的介绍。为力求展示其全貌，全文共分五章：

　　(1)搭建VxWorks嵌入式开发环境;

　　(2)简要介绍VxWorks的基本组成，内核的基本结构;

　　(3)概述VxWorks板级支持包(BSP)的概念及VxWorks的启动过程;

　　(4)介绍VxWorks设备驱动的架构及编写方法;

　　(5)指明VxWorks应用开发的思路，任务调度及任务同步、中断与任务的同步机制。

　　以上各章中将贯穿着许多实例，由于本文定位于入门级教程，所以文中的实例都将十分简单。下面我们进入第一章内容的讲解。

　　如图1，嵌入式系统的调试方法一般为通过PC(宿主机)上的集成开发环境交叉编译针对特定电路板(目标机)的程序，然后将程序通过目标板的JTAG、串口或网口等途径下载到目标板上运行。因此，为了构造一个嵌入式系统的学习环境，拥有一块包含CPU、存储器及I/O电路(构造计算机系统)的目标电路板往往是必要的。虽然许多集成开发环境附带模拟软件，但仅限于指令集的模拟，均无法模拟物理的目标机硬件平台，因而在其上只能进行应用程序的象征性模拟开发。但是，并非所有人都能拥有一块物理的电路板。在这种情况下，我们如何构造一个模拟的开发环境，其学习效果就如同拥有完全真实的电路板一样呢?本文试图解答此问题，主体内容包括四个方面：

　　(1) 利用VMware等软件模拟真实的目标机;

　　(2) 构建VMware虚拟PC上VxWorks BSP，建立Bootrom和OS映像;

　　(3) 修改Tornado相关设置，连接宿主机与目标机，建立调试通道;

　　(4) 写一个简单的应用程序并下载到目标系统运行。

　　

　　图1 嵌入式系统的调试

　　本章工作的最终目标为：

　　(1)VxWorks在VMware启动成功并顺利运行，如图2;

　　

图2 在VMware中运行的VxWorks

(2)可在Tornado上针对目标板编译程序并进行调试，如图3。

　　

图3 与目标机建立调试通道的Tornado

　　1. 模拟目标机

　　PC也具有目标机的所有特点，实际上，我们可以把PC作为嵌入式系统的目标机，从而构造如图4所示的开发模型：

　　

　　图4 PC作为目标机

　　很遗憾，这种方法实际上非常麻烦，同时开动两台PC进行调试将使你和你的室友饱受折磨，既然他如此地热切于游戏和上网。因此，我们可以借助VMware来在本机上虚拟出另一PC。

　　VMware的确是天才的作品!在同一PC上，利用VMware几乎可以安装所有的操作系统，而且操作系统之间的切换不需要重新启动电脑。VM的意义是Virtual Machine，即虚拟出一个逻辑的电脑，它可以提供基于Intel CPU的虚拟PC系统环境，包括CPU、内存、BIOS、硬盘和其他外围硬件设备。

　　下面我们讲解用VMware来建立一台虚拟PC的步骤：

　　(1)下载并安装VMware;

　　(2)使用VMware向导建立一个针对VxWorks的虚拟机;

　　此步骤中注意在操作系统中选择“other”，如图5：

　　

　　由于目标机最终通过软盘启动，因此要求你的电脑具有软驱。很遗憾，当年日常使用的软盘如今成了古董，很少再有电脑配备软驱。因此，我们再来制造一个假冒伪劣产品，虚拟一个软驱。又一个天才的工具软件RamDiskNT为我们提供了这一便利，图6演示了用RamDiskNT虚拟一个1.44M软盘的方法。

　　

　　仅仅虚拟一个软驱是不够的，把这个软驱添加到我们建立的虚拟机中才算修成正果，图7演示了添加软驱后的虚拟机硬件设置。

　　

图7 包含软驱的虚拟机