曙海培训-激光SLAM理论与实践课程培训与咨询广州上海苏州深圳成都南京重庆北京

曙海教学优势

　课程可定制,线上/线下/上门皆可,报名热线:4008699035。本课程以项目实战案例实现为主线,面向企事业单位项目开发实际,秉承21年积累的教学和研发经验，培训讲师将会与您分享设计的全流程以及工具的综合使用经验以及技巧。

　我们的课程培养了大批受企业欢迎的工程师。曙海培训的课程在业内有广泛的美誉度。大批企业和曙海
建立了良好的合作关系,20多年来，合作企事业单位以达30多万。

课程目标：

通过该课程的学习，学员应能够掌握激光雷达SLAM 系统原理、激光雷达成像模型、点云数据处理原理、点云帧间匹配算法、后端优化算法、地图构建种类及SLAM领域前沿与发展；掌握基本的激光SLAM开发步骤和方法以及相应的依赖库安装与配置。掌握基本常用的激光SLAM架构测试方法和对LINUX系统应用。

课程大纲：

主题

内容

激光SLAM理论

1. 激光SLAM简介

2. 激光雷达成像原理与模型

3. 传感器数据处理：

1）两轮差速底盘机器人运动学模型

2）航迹推算模型

3）激光雷达去畸变模型

4、基于ROS搭建一个搭载激光雷达的差速机器人仿真模型，（提前安装好虚拟机或双系统，上课之前发布课件和演示例程程序）

激光SLAM前端配准理论与实践

5、前端帧间匹配算法：ICP匹配算法

1) PL-ICP算法

2) 基于优化的匹配方法

3) 相关匹配与分支定界加速原理

4) ICP代码讲解与程序演示

激光SLAM理论

6、基于滤波方法的后端优化

1）贝叶斯滤波

2）粒子滤波

3） Gmapping算法与架构介绍

4）激光SLAM常用算法对比

5） Gmapping工程实践

激光SLAM工程实践

7、基于图优化的激光SLAM后端理论

8、构建地图种类介绍

实践：激光雷达构建的地图用于导航与路径规划

9、 3D激光雷达介绍

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